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Im späten 12. Jahrhundert gründeten die Herren von Hallwyl am Aabach eine kleine Burganlage.
Sie bestand aus einem Wohnturm, der auf drei Seiten von einem Trockengraben umgeben war. Aussen waren die Turmmauern mit mächtigen Findlingen verkleidet, wie sie in der Gegend an zeitgleichen oder etwas jüngeren Burgtürmen oft anzutreffen sind.
Ein Wirtschaftshof diente der Selbstversorgung der Burgbewohner. Er war vermutlich älter als die Burg.
Der allmählich anwachsenden und an Bedeutung und Ansehen gewinnenden Familie von Hallwyl wurde die Turmburg zu eng. Abhilfe bot ein um 1265 östlich des Wohnturms direkt am Bachufer errichteter Palas. Zwei Räume im Erdgeschoss dienten der Vorratshaltung. Im ersten und zweiten Obergeschoss befanden sich Wohnräume.
Spätestens beim Bau des Palas, vermutlich aber schon bedeutend früher, wurde über den Aabach eine Brücke geschlagen.
In der ersten Hälfte des 14. Jahrhunderts residierte Johans I. von Hallwyl (1305–1348) in der Burg. Er liess die bescheidene Turmburg zur zweiteiligen befestigten Wasserburg ausbauen.
Im Sumpfland der Bachniederung wurde eine künstliche Insel aufgeschüttet, die auf drei Seiten von einer Ringmauer und allseitig von Wassergräben umgeben war. Neu errichtet wurden vorerst die Burgkapelle, ein hölzernes Backhaus und der heute noch bestehende Rundturm. Im Anschluss daran entstand das Alte Haus, ein grosser zweigeschossiger Wohnbau mit repräsentativem Charakter. Auch das Südhaus, der Vorgängerbau des Vorderen Hauses, kam in dieser Zeit hinzu.
Bei der Eroberung des Aargaus durch die Eidgenossen im Jahr 1415 wurde die Burg von Berner Truppen in Brand gesteckt. Verschont blieben nur der Wohnturm und einige Räume im Palas der Hinteren Burg.
Der mehrjährige Wiederaufbau ging nahtlos in einen Ausbau der Burganlage über. Um 1420/25 wurde der Palas auf der hinteren Insel nach Süden erweitert.
Um 1500 liess Dietrich von Hallwyl (1462–1509) an den Ostecken der Hinteren Insel Geschütztürme (Verliesturm, Archivturm) mit dicken Mauern, Schiessnischen und -scharten errichten.
Um 1520 wurde das Alte Haus auf der Vorderen Insel abgebrochen. Teile seiner Mauern wurden zur Errichtung des heute noch bestehenden Kornhauses verwendet.
Etwa zur gleichen Zeit wurde dem Vorderen Haus der dreigeschossige Westbau angefügt. Im dritten Viertel des 16. Jahrhunderts kam auf der Hinteren Insel der dem Palas angebaute zweigeschossige Nordtrakt hinzu.
Burkhard III. von Hallwyl (1535–1598) baute die Burg 1578 bis 1590 zum Schloss aus.
Treppentürme entstanden, Fassaden wurden neu aufgebaut, und der Festsaal im Hinteren Schloss erhielt seine heutige Form. Auch die Schlossscheune datiert aus dieser Zeit.
Eine Schlossmühle wurde bereits im 14. Jahrhundert erstmals erwähnt. Das heute noch existierende Mühlengebäude stammt von 1637 und nimmt unmittelbar nördlich der Schlossanlage eine dritte Insel ein.
Es bestand aus einem zweigeschossigen Steinhaus mit Satteldach und wurde im 19. Jahrhundert erweitert. Im Erdgeschoss befand sich der Mahlraum, im Obergeschoss die Wohnung des Müllers. Der Mahlraum mit drei Mahlgängen ist den Besuchern heute als Museum zugänglich. In einem neuzeitlichen Ersatzbau für die ehemalige Mühlenscheune ist ein Transportschiff aus dem 16. Jahrhundert ausgestellt.
Nachdem Hans Theodor von Hallwyl (1835–1909) bereits in den 60er-Jahren des 19. Jahrhunderts verschiedene Umbau- und Sanierungsarbeiten in Angriff genommen hatte, liess er 1871 bis 1873 das Vordere Haus, den Torturm und den Westbau im Stil der Neugotik umgestalten.
Noch waren die Arbeiten am Innenausbau nicht abgeschlossen, als die Wirtschaftskrise von 1874 den Bauherrn in den Konkurs führte. Um das Stammschloss der Familie zu erhalten, erwarb es Walther von Hallwyl.
Nach dem Kauf durch Walther von Hallwyl blieb das Schloss drei Jahrzehnte lang ungenutzt.
Von Hallwyls Gattin Wilhelmina, geborene Kempe, initiierte eine archäologische Untersuchung. 1910 bis 1916 wurde Schloss Hallwyl nach den damals modernsten denkmalpflegerischen Richtlinien restauriert, wobei die neugotischen Umbauten wieder entfernt wurden. Mit der Leitung der Ausgrabungen war der schwedische Archäologe Nils Lithberg, mit der Gebäuderestaurierung der Architekt Anders Roland betraut.
Nach dem Tod ihres Gatten rief Wilhelmina von Hallwyl (1844–1930) 1925 die Hallwil-Stiftung ins Leben. Sie bildete die Trägerschaft der Schlossanlage und machte diese der Öffentlichkeit zugänglich.
Im Jahr 1994 ging das Schloss als Schenkung an den Kanton Aargau über. Eine dringend gewordene Gesamtsanierung erfolgte unter der Aufsicht einer breit abgestützten Baukommission von 1997 bis 2004. Als oberster Grundsatz der Bauarbeiten galt die Erhaltung der historischen Bausubstanz. Überall dort, wo Eingriffe in den Boden oder in historische Bauteile unvermeidbar waren, führte die Kantonsarchäologie vorgängig Ausgrabungen und Bauuntersuchungen durch. Parallel zu den Bauarbeiten erfolgte die museale Planung und Realisierung. Die Dauerausstellung veranschaulicht die Geschichte der Familie von Hallwyl und ihre Beziehungen zum Seetal.