Die Erbauer von Schloss Lenzburg waren die gleichnamigen Grafen von Lenzburg, ein ostschweizerisches Adelsgeschlecht aus der Region um Schänis.
Das Datum der Grundsteinlegung von Schloss Lenzburg ist nicht bekannt. Ein Chronikeintrag aus dem Jahr 1077 belegt, dass die Lenzburg damals bereits existierte und eine gewisse Wichtigkeit hatte.
Im Mittelalter gehörte Schloss Lenzburg verschiedenen Adligen. Dazu zählten die Grafen von Lenzburg, die Grafen von Kyburg, die Habsburger und sogar Friedrich I. Barbarossa, Kaiser des Heiligen Römischen Reiches. Zwischen 1415 und 1798 residierten die Bernischen Landvögte als Verwalter des Bernischen Stadtstaates auf dem Schloss.
Einige Bewohnerinnen und Bewohner der Moderne waren Dichter Frank Wedekind, der amerikanische Industrielle Edward Jessup, Lady Mildred Marion Bowes (Urgrosstante von King Charles III.) und Polarforscher Lincoln Ellsworth.
Im Jahr 1415 eroberten die Eidgenossen den Aargau. Von 1444 bis 1798 nutzten Berner Landvögte Schloss Lenzburg als Verwaltungssitz und sorgten für den Unterhalt. Die Berner bauten neue Gebäude und verstärkten mehrmals die Wehranlagen.
In der Frühzeit bestand Schloss Lenzburg aus zwei Türmen, dem Palas (der heute noch steht) sowie der Burgmauer. Einige Bauten waren damals vermutlich aus Holz. Über die Jahrhunderte wurde Schloss Lenzburg zum Verwaltungssitz ausgebaut und es entstanden neue Befestigungsbauten (Zwinger, Süd- und Ostbastion). Am Ende des 19. Jahrhundert statteten die Privatbesitzer das Schloss mit Strom, einer Zentralheizung und fliessendem Warm- und Kaltwasser aus.
1956 verkaufte die letzte Besitzerin, Marie-Louise Ellsworth-Ulmer, das Schloss an die dafür geschaffene Stiftung Schloss Lenzburg. Das Schloss gehört damit seither zur Hälfte der Stadt Lenzburg und zur Hälfte dem Kanton Aargau. Seit 2007 führt Museum Aargau ein Museum in den Schlossräumlichkeiten.
Schloss Lenzburg diente der Obrigkeit im Mittelalter und in der Frühen Neuzeit als Untersuchungsgefängnis und Folterkammer. Während der Hexenverfolgung im 16. und 17. Jahrhundert hatte Schloss Lenzburg in dieser Hinsicht ebenfalls eine wichtige Rolle.
Blog-Artikel:Ein Hexenprozess auf Schloss Lenzburg
Museum Aargau präsentiert seine Angebote auf Schloss Lenzburg mit dem Slogan "Ritter- und Drachenschloss". Diese beiden Themen werden bei Veranstaltungen wie dem Fauchifest, dem Mittelaltermarkt oder den Mittelaltertagen auf lebendige Weise vermittelt.
Ritter und Drachen haben einen engen historischen Bezug zu Schloss Lenzburg: Der Gründungslegende nach besiegten die Ritter Bertram und Guntram auf dem Schlosshügel einen Drachen und erbauten darauf die Lenzburg. Dieser Drache findet sich auch als Bronzeskulptur (aus dem 17. Jh.) auf dem Dach der Landvogtei.