Le donjon, érigé vers 1100 par les puissants comtes de Lenzbourg, est le bâtiment le plus ancien du château de Lenzbourg. La tour sud et une petite cour ont été ajoutées vers 1170.
Au XIe ou au XIIe siècle, on construisit également une chapelle, qui fut cependant démolie au XVIIIe siècle.
Les Habsbourg agrandirent l’ensemble: vers 1340, le duc Dietrich II fit ériger la Maison des chevaliers. Une aile d’habitation, qui fut démolie en 1509, s’y attachait à l’ouest.
Ces bâtiments complétaient la ceinture de fortifications qui entourait le sommet de la colline. Entre 1340 et 1344, la tour sud fut dotée de deux étages supplémentaires.
Après la conquête de l’Argovie par les Confédérés en 1415, un bailli bernois résida au château à partir de 1442.
Le château du bailliage et l’actuelle Maison Stapfer en style bernois furent construits. D’autres bâtiments tels que la boulangerie, la buanderie, l’arsenal et la maison du gardien n’existent plus aujourd’hui. Une prison fut installée au XVIe siècle au premier étage de la tour sud.
Au XVIIe siècle, le château de Lenzburg fut transformé en forteresse : en 1625, on construisit du côté nord une double porte avancée avec lice, et les remblais à l’est et au sud furent rehaussés. Entre 1642 et 1646, on fit élever un rempart de terre de onze mètres de haut, constituant ainsi le bastion oriental.
Vers le début du XVIIIe siècle, la voûte fut construite au-dessus du bâtiment de garde de la porte, avec l’appartement des gardes à l’étage et la tourelle du treuil.
Sous la direction du pédagogue allemand Christian Lippe, le château fit fonction d’établissement d’éducation.
Le bâtiment arrière servait d’école, le bâtiment du bailliage abritait les appartements des professeurs. Dans la cour, on aménagea des plates-bandes de plantes et de légumes.
Augustus E. Jessup fit rénover le château de fond en comble et installer le chauffage central, l’eau et l’électricité. Le bastion oriental fut abaissé de six mètres, et on aménagea une roseraie.
1853-1956Entre 1978 et 1986, le château fit encore une fois l’objet d’une rénovation d’ensemble. En outre, un jardin à la française fut aménagé dans la partie sud-ouest de l’aire du château.
De 1956Le château est mentionné pour la première fois dans un document en 1077. C’était le siège des comtes de Lenzbourg.
La lignée s’éteignit en 1173 à la mort d’Ulrich IV. Dans son testament, ce dernier légua le château à l’empereur allemand Frédéric Ier Barberousse, de la famille des Hohenstaufen. Les Hohenstaufen furent évincés d’Argovie en 1200.
Par mariage, le château passa en 1230 aux mains des Kybourg, qui fondèrent au pied de la colline du château une bourgade de marché fortifiée à partir de laquelle allait se développer par la suite la ville de Lenzbourg. En 1264, la branche mâle des Kybourg s’éteignit.
Rodolphe Ier, comte de Habsbourg, acquit le château en 1273. Les Habsbourg y habitèrent jusqu’en 1344. Ensuite, le château servit de résidence à la famille Schultheiss-Ribi, qui administrait depuis là la région au nom des Habsbourg.
Après la conquête de l’Argovie par les Confédérés en 1415, des baillis bernois résidèrent au château à partir de 1444.
Ils étaient élus pour quatre à six ans parmi les membres du Conseil de la ville de Berne. Le plus connu d’entre eux est Adrien Ier de Bubenberg, qui fut bailli de 1457 à 1461.
En 1624, Joseph Plepp dessina la première représentation exacte ainsi qu’un plan général du château. Ce plan était destiné à un vaste projet de fortification qui ne fut réalisé qu’en partie.
Le dernier bailli bernois, Victor de Wattenwyl, remit le château aux Français en 1798.
Après la fondation du canton d’Argovie en 1803, le château passa aux mains de l’État et fut loué en 1823 au pédagogue Christian Lippe qui y installa un institut d’éducation pour jeunes garçons. Après sa mort, le château passa entre plusieurs mains.
1804-1853La famille Wedekind émigra de l’empire allemand en Suisse et acheta le château de Lenzbourg en 1872.
Parmi les six enfants comptait également le futur poète Frank Wedekind, qui passa ses années de jeunesse au château de Lenzbourg.
En 1893, l’Américain Augustus E. Jessup acquit le château et s’installa dans sa nouvelle résidence avec son épouse, Lady Mildred Marion Bowes-Lyon, une parente de la maison royale d’Angleterre.
En 1911, le château devint la propriété de James Ellsworth, le père de l’explorateur polaire Lincoln Ellsworth.
En 1956, la veuve de Lincoln Ellsworth vendit le château au canton d’Argovie et à la ville de Lenzbourg, qui créèrent une fondation commune.
De 1978 à 1986, le château de Lenzbourg fut restauré avec soin et aménagé pour accueillir le grand public. En 1987, on réunit les collections d’histoire culturelle du canton d’Argovie au château de Lenzbourg et les exposa sous le nom de Musée historique du canton d’Argovie. Le nom fut changé en 2007: le Musée historique devint le Musée d’Argovie.